Accompagné par le sage Mentor, Télémaque, fils d'Ulysse, est jeté par une tempête sur l'île de la nymphe Calypso. Cette dernière, encore éprise de son père disparu, accueille le jeune prince avec bienveillance et lui offre l'immortalité s'il accepte de rester auprès d'elle. Cependant, le cœur de Télémaque est mû par le désir ardent de retrouver Ulysse et de regagner Ithaque. Pressé par Calypso de relater ses péripéties, il commence le récit de son long et périlleux voyage. Ses aventures l'ont mené à travers des contrées lointaines, de Pylos à Sparte, le confrontant à des naufrages, des captivités en Égypte, et la séparation d'avec Mentor. Il doit faire face à de nombreux dangers et des tyrans, tout en cherchant sa voie et la vérité sur le destin de son père.