Alonso Quijano, szlachcic z La Manchy, traci zmysły z powodu obsesji na punkcie książek rycerskich. Postanawia zostać błędnym rycerzem, Don Kichotem, nadając nowe imiona swojemu koniowi, Rosynantowi, oraz wieśniaczce, którą obiera za swoją damę serca, Dulcyneę. Podczas pierwszej wyprawy myli gospodę z zamkiem i zostaje „pasowany na rycerza” przez karczmarza. Po licznych przygodach, w tym próbach ratowania innych czy starciach z kupcami, zostaje odwieziony do domu. Bliscy palą jego księgi i zamykają bibliotekę, tłumacząc to czarami. Wkrótce potem Don Kichot rekrutuje Sancho Pansę na swojego giermka, obiecując mu władzę. Razem wyruszają na drugą wyprawę, podczas której Don Kichot atakuje wiatraki, sądząc, że to giganci, i przeżywa niezliczone epizody, w których jego fantazja zderza się z rzeczywistością, prowadząc do zabawnych i chaotycznych sytuacji. Powieść śledzi ich przygody, podczas gdy proboszcz i balwierz próbują sprowadzić go z powrotem do domu.