Au cœur du XVe siècle anglais, en pleine tourmente de la Guerre des Deux-Roses, le jeune Richard Shelton, dit Dick, découvre avec effroi que le meurtrier de son père n'est autre que son propre tuteur, Sir Daniel Brackley. Poussé par un désir de vengeance et la volonté de secourir Jeanne Sedley, l'élue de son cœur que Sir Daniel veut marier de force, Dick rejoint les rangs des hors-la-loi de la Flèche noire, retranchés dans la forêt de Tunstall. Il s'engage alors dans une quête périlleuse pour la justice et l'amour.